Stratégie d'exploration multirobot fondée sur les champs de potentiels artificiels

Antoine Bautin 1 Olivier Simonin 1 François Charpillet 1
1 MAIA - Autonomous intelligent machine
Inria Nancy - Grand Est, LORIA - AIS - Department of Complex Systems, Artificial Intelligence & Robotics
Résumé : Le contexte de ce travail est le problème de l'exploration multirobot d'environnements inconnus pour la construction d'une carte métrique. Nous proposons une nouvelle technique de déploiement distribuée, basée sur le choix de la frontière à explorer (limites entre les zones accessibles et inexplorées) en fonction de la position (rang relatif en termes de distance) du robot par rapport à ses voisins. Un champ de potentiels sans minimum local est calculé depuis chaque frontière permettant de connaître en tout point le chemin le plus court pour s'y rendre. L'exploration consiste à affecter régulièrement à chaque robot une frontière à atteindre. L'assignation d'une frontière à un robot est réalisée par un nouvel algorithme utilisant comme critère le nombre de robots plus proches de la frontière considérée. Des mesures de performance en simulation et avec des robots sont présentées et montrent la validité et l'efficacité de notre approche en comparaison à d'autres approches.
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Article dans une revue
Revue des Sciences et Technologies de l'Information - Série RIA : Revue d'Intelligence Artificielle, Lavoisier, 2012, Systèmes multi-agents - Initiatives mixtes, 26 (5), pp.523-542. 〈10.3166/ria.26.523-542〉
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Contributeur : Antoine Bautin <>
Soumis le : mardi 27 novembre 2012 - 17:21:30
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:25:23
Document(s) archivé(s) le : jeudi 28 février 2013 - 03:46:03

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Antoine Bautin, Olivier Simonin, François Charpillet. Stratégie d'exploration multirobot fondée sur les champs de potentiels artificiels. Revue des Sciences et Technologies de l'Information - Série RIA : Revue d'Intelligence Artificielle, Lavoisier, 2012, Systèmes multi-agents - Initiatives mixtes, 26 (5), pp.523-542. 〈10.3166/ria.26.523-542〉. 〈hal-00757894〉

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