Credibilist Simultaneous Localization and Mapping with a LIDAR

Résumé : Dès le départ, la problématique de localisation et cartographie simultanée (SLAM) a été approchée avec un contexte probabiliste. Une nouvelle solution basée sur les modèles de croyance transférable (TBM) est proposée dans cet article. Ce type de représentation de la connaissance s'avère avantageux en comparaison aux probabilités et conduit à de particulièrement bonnes performances (une moyenne de 3,2% en dérive en translation et de 0,0040 deg/m en dérive en rotation), spécialement pour les environnements encombrés. En introduisant les concepts de base d'un SLAM crédibiliste, cet article tente de prouver que l'utilisation de ce nouveau contexte théorique ouvre de nombreuses perspectives pour la communauté du SLAM
Type de document :
Communication dans un congrès
IROS - International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2014, Chicago, United States. 2014
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Contributeur : Guillaume Trehard <>
Soumis le : mercredi 24 septembre 2014 - 12:46:48
Dernière modification le : mardi 17 avril 2018 - 11:26:23
Document(s) archivé(s) le : vendredi 14 avril 2017 - 14:13:02

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Guillaume Trehard, Zayed Alsayed, Evangeline Pollard, Benazouz Bradai, Fawzi Nashashibi. Credibilist Simultaneous Localization and Mapping with a LIDAR. IROS - International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2014, Chicago, United States. 2014. 〈hal-01067931〉

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