Visual Servoing from lines using a planar catadioptric system

Eric Marchand 1 Benjamin Fasquelle 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA_D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Abstract : In this paper, we propose a complete scheme to control a mirror, using a visual servoing scheme, using lines as a set of visual features. Considering the equations of the projection of the reflection of a lines on a mirror, this paper introduces the theoretical background that allows to control the mirror using visual information. Experiments using a mirror mounted on the end-effector of a 6 d.o.f robot validate the proposed approach.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'17, Sep 2017, Vancouver, Canada. pp.2935-2940
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : jeudi 13 juillet 2017 - 11:51:55
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 02:01:15
Document(s) archivé(s) le : jeudi 25 janvier 2018 - 02:40:06

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Citation

Eric Marchand, Benjamin Fasquelle. Visual Servoing from lines using a planar catadioptric system. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'17, Sep 2017, Vancouver, Canada. pp.2935-2940. 〈hal-01561757〉

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