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Reports

Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes

Gérard Baille 1 Philippe Garnier 2 Hervé Mathieu 1 Roger Pissard-Gibollet 1
2 SHARP - Automatic Programming and Decisional Systems in Robotics
GRAVIR - IMAG - Laboratoire d'informatique GRAphique, VIsion et Robotique de Grenoble, Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Résumé : Dans le cadre de la route automatisée [5], l'INRIA a imaginé un système de transport original de véhicules en libre-service pour la ville de demain - Ce système de transport public est basé sur une flotte de petits véhicules électriques spécifiquement conçus pour les zones où la circulation automobile doit être fortement restreinte. Pour tester et illustrer ce système, deux prototypes, nommés Cycab, ont été réalisé. Le premier est localisé à l'UR de Rocquencourt et le second est localisé à l'UR Rhône-Alpes. Leszek Lisowski, ingénieur-expert SHARP/Praxitéle, a travaillé durant deux ans sur la conceptio- n et la réalisation des deux prototypes [3]. Depuis janvier 1998, le Service Robotique [4] est en charge du Cycab de l'INRIA Rhône-Alpes. Les deux Cycab comportent des différences de conception importantes. Ainsi, autant le premier prototype donnait toute satisfaction, autant le second posait d'énormes problèmes de fiabilité. C'est dans ce contexte que l'équipe des Moyens Robotiques a passé l'année 1998 à analyser le véhicule puis le rendre opérationnel. Ce document regroupe les différentes études faites et devrait servir, aussi bien à la maintenance du Cycab de Rocquencourt, qu'à l'industriel [7] choisi pour concevoir le successeur de ces deux Cycabs. Les deux premiers chapitres présentent une analyse fonctionnelle détaillée du hardware (chapitre 1) et plus précisément du module de commande (chapitre 2). Le chapitre 3 décrit le logiciel embarqué sur les calculateurs du Cycab: les modules MC68332 et la carte MVME162. Finalement, le dernier chapitre décrit les éléments de base pour l'expérimentation comme la modélisation et la calibration du véhicule et la vue du Cycab pour le logiciel de contrôle-commande ORCCAD.
Document type :
Reports
Complete list of metadata

https://hal.inria.fr/inria-00071193
Contributor : Rapport de Recherche Inria <>
Submitted on : Tuesday, May 23, 2006 - 2:01:08 PM
Last modification on : Monday, December 28, 2020 - 3:44:01 PM
Long-term archiving on: : Sunday, April 4, 2010 - 10:00:23 PM

Identifiers

  • HAL Id : inria-00071193, version 1

Collections

Citation

Gérard Baille, Philippe Garnier, Hervé Mathieu, Roger Pissard-Gibollet. Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes. [Rapport de recherche] RT-0229, INRIA. 1999. ⟨inria-00071193⟩

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