Recalage géométrique avec plusieurs prototypes

Jean-Philippe Tarel 1
1 SYNTIM - Image Analysis and Synthesis
Inria Paris-Rocquencourt
Résumé : Nous décrivons un cadre général pour l'interprétation précise et robuste d'un ensemble de points par plusieurs prototypes déformables. Cette méthode est basée sur l'unification de deux algorithmes : une généralisation de l'algorithme "Iterative Closest Point" (GICP) à différents types de transformations pour des tâches de recalage, et un algorithme de classification floue (FCM) pour traiter plusieurs prototypes. Notre algorithme converge de façon monotone vers le plus proche minimum local d'un fonction de coût au moindre carré, et les expériences montrent que la convergence est rapide dans les premières étapes. En conséquence, nous avons proposé un schéma pour choisir la position initiale des prototypes pour qu'ils convergent vers une solution "intéressante". La méthode présentée est très générique et peut être appliquée : à des prototypes dans un espace de dimension p quelconque, à différentes formes de prototypes comme les polyèdres, les quadriques, les fonctions polynômiales, les snakes, à de nombreux types de déformations comme les déplacements rigides, les similitudes, les affinités et les homographies. Ainsi, notre méthode a un grand nombre d'applications en recalage avec un modèle idéal connu a priori, c'est-à-dire pour interpréter des données 2D et 3D obtenues par des capteurs calibrés ou non. Des résultats expérimentaux illustrent quelqu'unes des possibilités de notre approche.
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Rapport
[Rapport de recherche] RR-2988, INRIA. 1996, pp.62
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Contributeur : Rapport de Recherche Inria <>
Soumis le : mercredi 24 mai 2006 - 13:34:49
Dernière modification le : samedi 17 septembre 2016 - 01:27:35
Document(s) archivé(s) le : dimanche 4 avril 2010 - 23:55:43

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Jean-Philippe Tarel. Recalage géométrique avec plusieurs prototypes. [Rapport de recherche] RR-2988, INRIA. 1996, pp.62. 〈inria-00073710〉

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