Géométrie synthétique et robots parallèles

Luc Tancredi 1 Monique Teillaud
1 PRISME - Geometry, Algorithms and Robotics
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Résumé : Le modèle géométrique direct des robots parallèles consiste à déterminer la position et l'orientation de la plate-forme lorsque sont connues les valeurs des variables articulaires servant à commander le robot. Le problème posé étant très complexe, une approche consistant à le simplifier en utilisant les mesures de capteurs additionnels est aussi abordée. Nous faisons un bilan des théorèmes de géométrie synthétique et des résultats qu'ils permettent d'obtenir lorsqu'ils sont appliqués à ce problème.
Type de document :
Rapport
RR-2962, INRIA. 1996
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00073736
Contributeur : Rapport de Recherche Inria <>
Soumis le : mercredi 24 mai 2006 - 13:38:12
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 16:41:50
Document(s) archivé(s) le : dimanche 4 avril 2010 - 23:56:31

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Identifiants

  • HAL Id : inria-00073736, version 1

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Luc Tancredi, Monique Teillaud. Géométrie synthétique et robots parallèles. RR-2962, INRIA. 1996. 〈inria-00073736〉

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