Modelisation physique pour la planification de saisie avec une main articulee

A. Joukhadar 1 C. Bard
1 SHARP - Automatic Programming and Decisional Systems in Robotics
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Résumé : Planifier des opérations de saisie robustes, comprenant une main articulée robotique et un objet placé dans une environnement en trois dimensions, demande de combiner deux types de techniques~: l'une basée sur un raisonnement géométrique capable de fournir une stratégie de saisie (pré-configuration de la main, paramètres de saisie, type de mouvement à exécuter) et une analyse physique des interactions main/objet, l'autre étant absolument nécessaire pour conclure sur la faisabilité d'une stratégie de saisie choisie (la stabilité en particulier), et pour déterminer le type de contrôle à appliquer sur la main. Le sujet de ce rapport est de proposer une nouvelle technique, basée sur le concept de `modèle physiqué' pour résoudre ce problème. Nous allons montrer comment les modèles physiques peuvent être construits et utilisés pour résoudre les problèmes de stabilité et de stratégie de contrôle
Type de document :
Rapport
RR-2247, INRIA. 1994
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00074424
Contributeur : Rapport de Recherche Inria <>
Soumis le : mercredi 24 mai 2006 - 15:16:24
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:54:47
Document(s) archivé(s) le : dimanche 4 avril 2010 - 21:24:34

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  • HAL Id : inria-00074424, version 1

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A. Joukhadar, C. Bard. Modelisation physique pour la planification de saisie avec une main articulee. RR-2247, INRIA. 1994. 〈inria-00074424〉

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