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Une nouvelle approche de la relation vision-commande en robotique

Résumé : Ce rapport presente les concepts et les resultats relatifs a une nouvelle approche de la commande referencee vision en robotique. L'idee de base consiste a considerer un systeme de vision comme un capteur particulier associe a une tache, et insere dans une boucle de commande. Une fois effectuee l'etape necessaire de modelisation, la problematique ainsi posee ressort alors de l'automatique, et met en avant des questions naturelles de stabilite et de robustesse. Ce rapport est structure comme suit : apres un bref etat de l'art en matiere d'asservissement visuel, nous definissons les notions de base permettant la modelisation des interactions considerees. Le concept de Torseur d'Interaction est ainsi introduit, et son application aux images est ensuite effectuee, a travers la definition de quelquess motifs essentiels qui constituent une representation de l'objectif poursuivi. Le cadre general de la commande est ensuite decrit, a partir de la notion de fonction de tache et un rappel des resultats de stabilite de Claude Samson est donne. Le concept de tache hybride est ensuite developpe et l'application aux capteurs visuels est explicitee. Le rapport s'acheve sur le presentation de divers resultats experimentaux et de simulation et quelques lignes directrices pour de futures etudes sont tracees en conclusion.
Document type :
Reports
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https://hal.inria.fr/inria-00075386
Contributor : Rapport de Recherche Inria <>
Submitted on : Wednesday, May 24, 2006 - 6:07:02 PM
Last modification on : Friday, February 12, 2021 - 3:33:12 AM
Long-term archiving on: : Tuesday, April 12, 2011 - 10:52:43 PM

Identifiers

  • HAL Id : inria-00075386, version 1

Citation

Bernard Espiau, François Chaumette, Patrick Rives. Une nouvelle approche de la relation vision-commande en robotique. [Rapport de recherche] RR-1172, INRIA. 1990. ⟨inria-00075386⟩

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