Manipulateurs paralleles. 3e partie : applications

Jean-Pierre Merlet 1
1 PRISME - Geometry, Algorithms and Robotics
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Résumé : Dans cette troisième partie nous allons nous intéresser aux applications potentielles d'un manipulateur parallèle, en particulier du point de vue de la commande par retour d'efforts, ainsi qu'à quelques caractéristiques de ce type de manipulateur qui influe sur leurs commandes. On décrira l'environnement de programmation utilisé pour le prototype existant ainsi que le matériel utilisé et ses conséquences sur les performances. Nous introduirons aussi quelques récents développements de la théorie des configurations singulières qui a été présentée dans la deuxième partie de cette monographie. On étudiera en particulier les vecteurs propres associés aux configurations singulières et donc les mouvements correspondant à ces configurations.
Type de document :
Rapport
[Rapport de recherche] RR-1003, INRIA. 1989, pp.100
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Contributeur : Rapport de Recherche Inria <>
Soumis le : mercredi 24 mai 2006 - 18:28:50
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 16:31:43
Document(s) archivé(s) le : dimanche 4 avril 2010 - 21:52:05

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Jean-Pierre Merlet. Manipulateurs paralleles. 3e partie : applications. [Rapport de recherche] RR-1003, INRIA. 1989, pp.100. 〈inria-00075556〉

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