Skip to Main content Skip to Navigation
Reports

Manipulateurs paralleles. 3e partie : applications

Jean-Pierre Merlet 1
1 PRISME - Geometry, Algorithms and Robotics
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Résumé : Dans cette troisième partie nous allons nous intéresser aux applications potentielles d'un manipulateur parallèle, en particulier du point de vue de la commande par retour d'efforts, ainsi qu'à quelques caractéristiques de ce type de manipulateur qui influe sur leurs commandes. On décrira l'environnement de programmation utilisé pour le prototype existant ainsi que le matériel utilisé et ses conséquences sur les performances. Nous introduirons aussi quelques récents développements de la théorie des configurations singulières qui a été présentée dans la deuxième partie de cette monographie. On étudiera en particulier les vecteurs propres associés aux configurations singulières et donc les mouvements correspondant à ces configurations.
Document type :
Reports
Complete list of metadata

https://hal.inria.fr/inria-00075556
Contributor : Rapport de Recherche Inria <>
Submitted on : Wednesday, May 24, 2006 - 6:28:50 PM
Last modification on : Saturday, January 27, 2018 - 1:31:04 AM
Long-term archiving on: : Sunday, April 4, 2010 - 9:52:05 PM

Identifiers

  • HAL Id : inria-00075556, version 1

Collections

Citation

Jean-Pierre Merlet. Manipulateurs paralleles. 3e partie : applications. [Rapport de recherche] RR-1003, INRIA. 1989, pp.100. ⟨inria-00075556⟩

Share

Metrics

Record views

162

Files downloads

112