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Reports

Espaces de travail et planification de trajectoire des robots parallèles plans

Jean-Pierre Merlet 1 Nicolas Mouly 1
1 PRISME - Geometry, Algorithms and Robotics
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Résumé : Nous présentons des algorithmes géométriques permettant de calculer différents types d'espaces de travail des robots parallèles plans: atteignables par l'organe terminal avec une orientation fixée. espace maximal c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables par l'organe terminal avec au moins une orientation. espace à orientation inclusive c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables avec au moins une orientation dans un intervalle donné. espace à orientation totale c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables avec toutes les orientations d'un intervalle donné. espace dextre c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables avec toutes les orientations possibles. Dans la seconde partie de ce rapport nous présentons des algorithmes permettant la planification des mouvements du robot qui utilisent la connaissance de ces divers types d'espace
Document type :
Reports
Complete list of metadata

https://hal.inria.fr/inria-00077222
Contributor : Rapport de Recherche Inria Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Monday, May 29, 2006 - 6:14:14 PM
Last modification on : Friday, February 4, 2022 - 3:17:36 AM
Long-term archiving on: : Friday, May 13, 2011 - 10:51:25 PM

Identifiers

  • HAL Id : inria-00077222, version 1

Collections

Citation

Jean-Pierre Merlet, Nicolas Mouly. Espaces de travail et planification de trajectoire des robots parallèles plans. [Rapport de recherche] RR-2291, INRIA. 1994. ⟨inria-00077222⟩

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