Espaces de travail et planification de trajectoire des robots parallèles plans

Jean-Pierre Merlet 1 Nicolas Mouly 1
1 PRISME - Geometry, Algorithms and Robotics
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Résumé : Nous présentons des algorithmes géométriques permettant de calculer différents types d'espaces de travail des robots parallèles plans: atteignables par l'organe terminal avec une orientation fixée. espace maximal c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables par l'organe terminal avec au moins une orientation. espace à orientation inclusive c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables avec au moins une orientation dans un intervalle donné. espace à orientation totale c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables avec toutes les orientations d'un intervalle donné. espace dextre c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables avec toutes les orientations possibles. Dans la seconde partie de ce rapport nous présentons des algorithmes permettant la planification des mouvements du robot qui utilisent la connaissance de ces divers types d'espace
Type de document :
Rapport
[Rapport de recherche] RR-2291, INRIA. 1994
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00077222
Contributeur : Rapport de Recherche Inria <>
Soumis le : lundi 29 mai 2006 - 18:14:14
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 16:25:00
Document(s) archivé(s) le : vendredi 13 mai 2011 - 22:51:25

Identifiants

  • HAL Id : inria-00077222, version 1

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Citation

Jean-Pierre Merlet, Nicolas Mouly. Espaces de travail et planification de trajectoire des robots parallèles plans. [Rapport de recherche] RR-2291, INRIA. 1994. 〈inria-00077222〉

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