Simulation de trajectoire avec erreurs de mesures et modélisation de commande

Luc Rolland 1 Fabrice Rouillier 1
1 POLKA - Polynomials, Combinatorics, Arithmetic
INRIA Lorraine, LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
Résumé : Ce rapport étudie et évalue l'impact des erreurs sur la précision dur robot en simulant une trajectoire en sgement de droite. Nous nous conentrons à modéliser la commande proche de ce qui est implanté chez CMW. La stratégie de commande est la classique à deux niveaux dans le domaine articulaire dont une gestion de consignes qui applique des fonctions d'interpollations dans les intervalles de temps par le lissage d'un second et un premier ordre. Ces fonctions nécéssitent le calcul préalable des consignes de positions et vitesses articulaires, or la méthode de calcul des vitesses est l'application de la méthode connue en machine-outil de synchronisation.
Type de document :
Rapport
[Contrat] A00-R-266 || rolland00b, 2000, 33 p
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00099160
Contributeur : Publications Loria <>
Soumis le : mardi 26 septembre 2006 - 08:51:27
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:19:48

Identifiants

  • HAL Id : inria-00099160, version 1

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Citation

Luc Rolland, Fabrice Rouillier. Simulation de trajectoire avec erreurs de mesures et modélisation de commande. [Contrat] A00-R-266 || rolland00b, 2000, 33 p. 〈inria-00099160〉

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