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Conference papers

Etude de lois de navigation pour la recherche de sources de gaz

Etienne Hugues 1 Nicolas Ginder 1 Dominique Martinez 1
1 CORTEX - Neuromimetic intelligence
INRIA Lorraine, LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
Résumé : On dérive, dans une situation homogène et stationnaire, une famille de lois de navigation L(n) (0 < n < 1) pour un robot à la recherche d'une source de gaz. Ces lois lui permettent de converger vers la direction de la source et d'y rester de manière stable. Dans une situation inhomogène et en présence de bruit, ce dernier étant autant dû à la turbulence qu'au système permettant d'estimer la concentration en fonction des données des capteurs, la loi L(1/2) se révèle la plus efficace. Les performances restent étonnamment élevées même pour un bruit fort.
Document type :
Conference papers
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https://hal.inria.fr/inria-00099417
Contributor : Publications Loria <>
Submitted on : Tuesday, September 26, 2006 - 9:02:41 AM
Last modification on : Friday, February 26, 2021 - 3:28:03 PM
Long-term archiving on: : Wednesday, March 29, 2017 - 12:49:22 PM

Identifiers

  • HAL Id : inria-00099417, version 1

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Citation

Etienne Hugues, Nicolas Ginder, Dominique Martinez. Etude de lois de navigation pour la recherche de sources de gaz. XIièmes Journées Neurosciences et Sciences pour l'Ingénieur - NSI'02, Sep 2002, La Londe les Maures, France, 4 p. ⟨inria-00099417⟩

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