Etude de lois de navigation pour la recherche de sources de gaz

Etienne Hugues 1 Nicolas Ginder 1 Dominique Martinez 1
1 CORTEX - Neuromimetic intelligence
INRIA Lorraine, LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
Résumé : On dérive, dans une situation homogène et stationnaire, une famille de lois de navigation L(n) (0 < n < 1) pour un robot à la recherche d'une source de gaz. Ces lois lui permettent de converger vers la direction de la source et d'y rester de manière stable. Dans une situation inhomogène et en présence de bruit, ce dernier étant autant dû à la turbulence qu'au système permettant d'estimer la concentration en fonction des données des capteurs, la loi L(1/2) se révèle la plus efficace. Les performances restent étonnamment élevées même pour un bruit fort.
Mots-clés : navigation source localization gas source localisation de source source de gaz turbulence
Type de document :
Communication dans un congrès
XIièmes Journées Neurosciences et Sciences pour l'Ingénieur - NSI'02, Sep 2002, La Londe les Maures, France, 4 p, 2002
Liste complète des métadonnées
https://hal.inria.fr/inria-00099417
Contributeur : Publications Loria <>
Soumis le : mardi 26 septembre 2006 - 09:02:41
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:19:48
Document(s) archivé(s) le : mercredi 29 mars 2017 - 12:49:22

Fichiers

A02-R-496.pdf

Identifiants

  • HAL Id : inria-00099417, version 1

Collections

INRIA | LORIA | UNIV-LORRAINE

Citation

Etienne Hugues, Nicolas Ginder, Dominique Martinez. Etude de lois de navigation pour la recherche de sources de gaz. XIièmes Journées Neurosciences et Sciences pour l'Ingénieur - NSI'02, Sep 2002, La Londe les Maures, France, 4 p, 2002. 〈inria-00099417〉

Exporter

BibTeX TEI DC DCterms EndNote

Partager

Métriques

Consultations de la notice

193

Téléchargements de fichiers

35

Contact


archive-ouverte@inria.fr