Planification de chemin utilisant des méthodes analytiques et stochastiques

Hubert Cecotti 1
1 MAIA - Autonomous intelligent machine
INRIA Lorraine, LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
Résumé : Dans la lignée des travaux de l'équipe Maia, nous souhaitions utiliser un processus de Markov afin de planifier des trajectoires sans collision pour un robot de type voiture. Cependant, la dimension élevée (5) l'espace de recherche, lorsqu'on utilise un modèle précis, implique un temps de calcul proche d'une heure (travaux de Bruno Scherrer). Afin de travailler en temps réel (~ 1 s.), le processus de Markov a été défini dans un sous-espace de dimension 3, et couplé avec une méthode analytique pour affiner son résultat. La grande difficulté de ce stage a été de définir les transitions de façon à ce qu'elle puissent être efficacement transformées par la méthode analytique (couplage méthode stochastique/méthode analytique). Les résultats ont été très satisfaisants, tant en ce qui concerne la nature des chemins (compromis entre rapidité et sûreté lié à la méthode stochastique) que le temps de calcul.
Type de document :
Rapport
[Stage] A02-R-537 || cecotti02a, 2002, 43 p
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Contributeur : Publications Loria <>
Soumis le : mardi 26 septembre 2006 - 14:54:07
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:19:50

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Hubert Cecotti. Planification de chemin utilisant des méthodes analytiques et stochastiques. [Stage] A02-R-537 || cecotti02a, 2002, 43 p. 〈inria-00101034〉

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