Programmation bayésienne des robots

Olivier Lebeltel; Pierre Bessiere; Julien Diard; Emmanuel Mazer

Programmation bayésienne des robots

Olivier Lebeltel ¹ Pierre Bessiere ¹ Julien Diard ¹ Emmanuel Mazer ¹

1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action

GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes

Résumé : Cet article propose une mthode originale de programmation des robots fonde sur linfrence et lapprentissage baysien. Cette mthode traite formellement des problmes dincertitude et dincompltude inhrents au domaine considr. La principale difficult de la programmation des robots vient de linvitable incompltude des modles utiliss. Nous exposons le formalisme de description dune tche robotique ainsi que les mthodes de rsolution. Nous lillustrons en utilisant ce systme pour programmer une application de surveillance pour un robot mobile : le Khepera. Pour cela, nous utilisons des ressources gnriques de programmation appeles descriptions . Nous montrons comment dfinir et utiliser de manire incrmentale ces ressources (comportements ractifs, fusion capteur, reconnaissance de situations et squences de comportements) dans un cadre systmatique et unifi

Mots-clés : robotique autonome inférence bayésienne programmation des robots

Document type :

Journal articles

Domain :

Computer Science [cs] / Other [cs.OH]

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https://hal.inria.fr/inria-00182069
Contributor : Christian Laugier <>
Submitted on : Wednesday, October 24, 2007 - 6:46:24 PM
Last modification on : Thursday, February 7, 2019 - 4:31:11 PM
Long-term archiving on : Monday, April 12, 2010 - 12:35:16 AM

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