Programmation bayésienne des robots

Olivier Lebeltel 1 Pierre Bessiere 1 Julien Diard 1 Emmanuel Mazer 1
1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Résumé : Cet article propose une mthode originale de programmation des robots fonde sur linfrence et lapprentissage baysien. Cette mthode traite formellement des problmes dincertitude et dincompltude inhrents au domaine considr. La principale difficult de la programmation des robots vient de linvitable incompltude des modles utiliss. Nous exposons le formalisme de description dune tche robotique ainsi que les mthodes de rsolution. Nous lillustrons en utilisant ce systme pour programmer une application de surveillance pour un robot mobile : le Khepera. Pour cela, nous utilisons des ressources gnriques de programmation appeles descriptions . Nous montrons comment dfinir et utiliser de manire incrmentale ces ressources (comportements ractifs, fusion capteur, reconnaissance de situations et squences de comportements) dans un cadre systmatique et unifi
Mots-clés : robotique autonome inférence bayésienne programmation des robots
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Revue des Sciences et Technologies de l'Information - Série RIA : Revue d'Intelligence Artificielle, Lavoisier, 2004, 18, 18 (2), pp.261--298
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Contributeur : Christian Laugier <>
Soumis le : mercredi 24 octobre 2007 - 18:46:24
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:59:29
Document(s) archivé(s) le : lundi 12 avril 2010 - 00:35:16

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Olivier Lebeltel, Pierre Bessiere, Julien Diard, Emmanuel Mazer. Programmation bayésienne des robots. Revue des Sciences et Technologies de l'Information - Série RIA : Revue d'Intelligence Artificielle, Lavoisier, 2004, 18, 18 (2), pp.261--298. 〈inria-00182069〉

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