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Autonomie du mouvement en environnements dynamiques : Une approche élastique

Vivien Delsart 1
1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action
LIG - Laboratoire d'Informatique de Grenoble, Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Résumé : La déformation de mouvement consiste à adapter le mouvement d'un robot mobile dans un environnement dynamique. Elle a pour but de modifier un mouvement initial planifié afin d'éviter les collisions avec les obstacles dynamiques de l'environnement tout en garantissant le maintient de la connectivité du chemin ou de la trajectoire considéré. Les méthodes proposées à ce jour tendaient à appliquer la déformation sur un chemin géométrique défini entre une position initiale et une position finale. Le principal problème d'une déformation de chemin est d'être limitée à une homotopie ie. une déformation continue du chemin initial. Nous proposons alors d'augmenter l'espace de travail de la déformation de la dimension temporelle. Nous présentons ainsi une déformation de trajectoire au lieu d'une simple déformation de chemin, permettant d'appliquer sur celle-ci, en plus des déformations spatiales proposées précédemment, des déformations temporelles calculées à partir d'un modèle prévisionnel du futur de l'environnement. Celles-ci permettent alors d'adapter la vitesse du véhicule laissant plus de souplesse aux manoeuvres effectuées par le robot mobile pour éviter les obstacles.
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https://hal.inria.fr/inria-00182091
Contributor : Christian Laugier Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Monday, August 11, 2008 - 5:22:42 PM
Last modification on : Tuesday, October 19, 2021 - 11:00:37 AM
Long-term archiving on: : Monday, September 24, 2012 - 2:36:01 PM

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RapportM2IVR_VivienDelsart.pdf
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  • HAL Id : inria-00182091, version 1

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Vivien Delsart. Autonomie du mouvement en environnements dynamiques : Une approche élastique. [University works] 2007. ⟨inria-00182091⟩

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