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Stabilisation de systèmes mécaniques sous-actionnés par commande quasi-homogène

Samer Riachy 1, 2 Thierry Floquet 2, 3 Jean-Pierre Richard 2, 3
2 ALIEN - Algebra for Digital Identification and Estimation
Inria Lille - Nord Europe, Inria Saclay - Ile de France, Ecole Centrale de Lille, X - École polytechnique, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR8146
3 SyNeR - Systèmes Non Linéaires et à Retards
CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189
Résumé : Une commande par modes glissants d'ordre 2 est réalisée pour le contrôle de systèmes mécaniques sous-actionnés opérant en milieu incertain. Afin de stabiliser un système sous-actionné autour de sa position d'équilibre instable, une commande robuste quasi-homogène est construite pour générer un régime glissant d'ordre 2 sur une surface de glissement convenablement choisie. La dynamique équivalente par rapport à cette sortie fictive est alors asymptotiquement stable. Les performances de la loi de commande proposée sont illustrées par une étude expérimentale sur un pendule inversé.
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https://hal.inria.fr/inria-00182410
Contributor : Jean-Pierre Richard <>
Submitted on : Thursday, October 25, 2007 - 5:49:20 PM
Last modification on : Friday, December 11, 2020 - 6:44:07 PM
Long-term archiving on: : Monday, April 12, 2010 - 12:41:59 AM

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  • HAL Id : inria-00182410, version 1

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Samer Riachy, Thierry Floquet, Jean-Pierre Richard. Stabilisation de systèmes mécaniques sous-actionnés par commande quasi-homogène. e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, SEE - Société de l'Electricité, de l'Electronique et des Technologies de l'Information et de la Communication 2007, 4 (3). ⟨inria-00182410⟩

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