Stabilisation de systèmes mécaniques sous-actionnés par commande quasi-homogène

Samer Riachy 1, 2 Thierry Floquet 2, 3 Jean-Pierre Richard 2, 3
1 LAGIS - Laboratoire d'Automatique, Génie Informatique et Signal
2 ALIEN - Algebra for Digital Identification and Estimation
Inria Lille - Nord Europe, Inria Saclay - Ile de France, Ecole Centrale de Lille, X - École polytechnique, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR8146
3 SyNeR - Systèmes Non Linéaires et à Retards
CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
Résumé : Une commande par modes glissants d'ordre 2 est réalisée pour le contrôle de systèmes mécaniques sous-actionnés opérant en milieu incertain. Afin de stabiliser un système sous-actionné autour de sa position d'équilibre instable, une commande robuste quasi-homogène est construite pour générer un régime glissant d'ordre 2 sur une surface de glissement convenablement choisie. La dynamique équivalente par rapport à cette sortie fictive est alors asymptotiquement stable. Les performances de la loi de commande proposée sont illustrées par une étude expérimentale sur un pendule inversé.
Document type :
Journal articles
Complete list of metadatas

Cited literature [28 references]  Display  Hide  Download
https://hal.inria.fr/inria-00182410
Contributor : Jean-Pierre Richard <>
Submitted on : Thursday, October 25, 2007 - 5:49:20 PM
Last modification on : Friday, March 22, 2019 - 1:34:49 AM
Long-term archiving on : Monday, April 12, 2010 - 12:41:59 AM

File

esta_pendule07.pdf
Files produced by the author(s)

Identifiers

  • HAL Id : inria-00182410, version 1

Collections

INRIA | X | PARISTECH | LAGIS | CRISTAL-SYNER | CRISTAL | UNIV-LILLE

Citation

Samer Riachy, Thierry Floquet, Jean-Pierre Richard. Stabilisation de systèmes mécaniques sous-actionnés par commande quasi-homogène. e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, SEE - Société de l'Electricité, de l'Electronique et des Technologies de l'Information et de la Communication 2007, 4 (3). ⟨inria-00182410⟩

Export

BibTeX TEI DC DCterms EndNote

Share

Metrics

Record views

896

Files downloads

1643

Contact


archive-ouverte@inria.fr