Stabilisation de systèmes mécaniques sous-actionnés par commande quasi-homogène

Samer Riachy 1, 2 Thierry Floquet 2, 3 Jean-Pierre Richard 2, 3
1 LAGIS - Laboratoire d'Automatique, Génie Informatique et Signal
2 ALIEN - Algebra for Digital Identification and Estimation
Inria Lille - Nord Europe, Inria Saclay - Ile de France, Ecole Centrale de Lille, X - École polytechnique, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR8146
3 SyNeR - Systèmes Non Linéaires et à Retards
CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
Résumé : Une commande par modes glissants d'ordre 2 est réalisée pour le contrôle de systèmes mécaniques sous-actionnés opérant en milieu incertain. Afin de stabiliser un système sous-actionné autour de sa position d'équilibre instable, une commande robuste quasi-homogène est construite pour générer un régime glissant d'ordre 2 sur une surface de glissement convenablement choisie. La dynamique équivalente par rapport à cette sortie fictive est alors asymptotiquement stable. Les performances de la loi de commande proposée sont illustrées par une étude expérimentale sur un pendule inversé.
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Article dans une revue
e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, SEE - Société de l'Electricité, de l'Electronique et des Technologies de l'Information et de la Communication 2007, 4 (3)
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Contributeur : Jean-Pierre Richard <>
Soumis le : jeudi 25 octobre 2007 - 17:49:20
Dernière modification le : mercredi 21 novembre 2018 - 11:18:11
Document(s) archivé(s) le : lundi 12 avril 2010 - 00:41:59

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Samer Riachy, Thierry Floquet, Jean-Pierre Richard. Stabilisation de systèmes mécaniques sous-actionnés par commande quasi-homogène. e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, SEE - Société de l'Electricité, de l'Electronique et des Technologies de l'Information et de la Communication 2007, 4 (3). 〈inria-00182410〉

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