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Stabilisation de systèmes mécaniques sous-actionnés par commande quasi-homogène
Résumé : Une commande par modes glissants d'ordre 2 est réalisée pour le contrôle de systèmes mécaniques sous-actionnés opérant en milieu incertain. Afin de stabiliser un système sous-actionné autour de sa position d'équilibre instable, une commande robuste quasi-homogène est construite pour générer un régime glissant d'ordre 2 sur une surface de glissement convenablement choisie. La dynamique équivalente par rapport à cette sortie fictive est alors asymptotiquement stable. Les performances de la loi de commande proposée sont illustrées par une étude expérimentale sur un pendule inversé.
Cited literature [28 references]
https://hal.inria.fr/inria-00182410
Contributor : Jean-Pierre Richard Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Thursday, October 25, 2007 - 5:49:20 PM
Last modification on : Wednesday, March 23, 2022 - 3:51:21 PM
Long-term archiving on: : Monday, April 12, 2010 - 12:41:59 AM
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esta_pendule07.pdf
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