Application of moment invariants to visual servoing

O. Tahri 1, 2 François Chaumette 2
2 VISTA - Vision spatio-temporelle et active
IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, Inria Rennes – Bretagne Atlantique
Abstract : In this paper, we present how moment invariants can be used to design a decoupled 2D visual servoing scheme and to minimise the nonlinearity of the interaction matrix related to the selected visual features. Experimental results using a 6 DOF eye-in-hand system to position a camera parallel to planar objects of complex shape are presented to demonstrate the efficiency of the proposed method.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'03, 2003, Taipeh, Taiwan, France. 3, pp.4276-4281, 2003
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : lundi 12 janvier 2009 - 14:20:46
Dernière modification le : mercredi 16 mai 2018 - 11:23:06
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 juin 2010 - 19:35:52

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  • HAL Id : inria-00352082, version 1

Citation

O. Tahri, François Chaumette. Application of moment invariants to visual servoing. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'03, 2003, Taipeh, Taiwan, France. 3, pp.4276-4281, 2003. 〈inria-00352082〉

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