Multi-cameras visual servoing

E. Malis 1 François Chaumette 1 S. Boudet 2
1 VISTA - Vision spatio-temporelle et active
IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, Inria Rennes – Bretagne Atlantique
Abstract : In this paper, the classical visual servoing techniques have been extended to the use of several cameras observing different parts of an object. The multi-cameras visual servoing has been designed as a part of the task function approach. The particular choice of the task function allows us to simplify the design of the control law and the stability analysis. A positioning task on a cumbersome object has been realized using 2D and 2 1/2D visual servoing with two cameras, mounted on a manipulator robot and observing two different parts of the object.
Mots-clés : Asservissement robotique
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'00, 2000, San Francisco, California, United States. 4, pp.3183-3188, 2000
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https://hal.inria.fr/inria-00352160
Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : lundi 12 janvier 2009 - 14:59:54
Dernière modification le : mercredi 16 mai 2018 - 11:23:06
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 juin 2010 - 19:42:32

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  • HAL Id : inria-00352160, version 1

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E. Malis, François Chaumette, S. Boudet. Multi-cameras visual servoing. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'00, 2000, San Francisco, California, United States. 4, pp.3183-3188, 2000. 〈inria-00352160〉

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