Automatic generation of discrete handlers of real-time continuous control tasks

Résumé : Nous présentons une nouvelle technique pour concevoir des boucles de contrôle sur des critères discrets et logiques, au-dessus des tâches de commande continue, assurant les propriétés logiques de séquencement des tâches et de changement de modes. Nous définissons ce nouveau gestionnaire au-dessus d'un exécutif temps réel. Celui-ci est construit avec l'environnement Orccad de conception de systèmes de contrôle, qui est appliqué, par exemple à la robotique et à la commande temps réel en réseau. Le système est constitué d'un ensemble de tâche de commande, chacune équipée d'un automate local, utilisé pour la gestion réactive à base d'évènement de son activité et de ses modes. Le gestionnaire discret additionnel gère les interactions entre les tâches, concernant par exemple, les exclusions mutuelles, des séquences interdites ou imposées. Nous utilisons un nouveau langage de programmation réactif, avec des constructions pour les machines à états finis et les noeuds de flot de données, et un mécanisme de contrats sur le comportement, qui implique la synthèse de contrôleurs discrets. Le résultat est une boucle de contrôle discret, au-dessus des boucles de contrôle continu, le tout intégré dans une architecture temps réel cohérente. Notre approche est illustrée et validée expérimentalement avec l'étude de cas d'un bras de robot.
Type de document :
Rapport
[Research Report] RR-7332, INRIA. 2010, pp.17
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00498394
Contributeur : Ahmed Soufyane Aboubekr <>
Soumis le : jeudi 8 juillet 2010 - 13:20:37
Dernière modification le : samedi 17 septembre 2016 - 01:07:46
Document(s) archivé(s) le : jeudi 1 décembre 2016 - 06:30:35

Fichier

RR-7332.pdf
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Identifiants

  • HAL Id : inria-00498394, version 1

Citation

Ahmed Soufyane Aboubekr, Gwenaël Delaval, Roger Pissard-Gibollet, Éric Rutten, Daniel Simon. Automatic generation of discrete handlers of real-time continuous control tasks. [Research Report] RR-7332, INRIA. 2010, pp.17. <inria-00498394>

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