Modélisation cinématique du contact pour la dynamique inverse

François Faure 1
1 iMAGIS - Models, Algorithms and Geometry for Computer Generated Image Graphics
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Résumé : La synthèse d'animations réalistes nécessite un paramétrage rigoureux des systèmes articulés qui permette d'exprimer les champs de vitesses absolues tout en respectant les contraintes géométriques aux liaisons. Les contacts extérieurs sont les liaisons les plus difficiles à traiter. Cet article en propose une modélisation qui permet d'exprimer toutes les vitesses instantanées en coordonnées articulaires, ainsi que de résoudre les problèmes de maintien du contact au cours du temps. Le nouveau modèle proposé permet en outre une mise en oeuvre simple et efficace des équations de la dynamique et a été utilisé avec succèss pour le calcul des forces de contact.
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Article dans une revue
Revue Internationale de CFAO et d'informatique graphique et d'informatique graphique, Hermès, 1996
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Soumis le : jeudi 18 novembre 2010 - 15:54:12
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:20:04
Document(s) archivé(s) le : samedi 19 février 2011 - 03:18:11

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François Faure. Modélisation cinématique du contact pour la dynamique inverse. Revue Internationale de CFAO et d'informatique graphique et d'informatique graphique, Hermès, 1996. 〈inria-00537536〉

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