Une approche unifiée reposant sur l'information mutuelle pour l'asservissement visuel et le suivi différentiel

Amaury Dame 1 Eric Marchand 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Dans cet article nous proposons une approche unifié reposant sur l'information mutuelle et permettant la définition tant d'algorithmes de suivi différentiel (dans la lignée du KLT) que d'une alternative originale et robuste à l'utilisation d'informations visuelles géométriques en asservissement visuel. L'information mutuelle est une mesure de recalage introduite dans le cadre de la théorie de l'information et utilisée, principalement, dans le domaine de l'imagerie médicale pour le recalage multimodal. Utilisée récemment pour le suivi, cette mesure de similarité est reconnue pour sa robustesse par rapport aux changements d'illumination ainsi qu'aux occlusions. Nous proposons un cadre général permettant de considérer cette mesure dans le cadre d'un processus d'estimation du mouvement 2D dans une séquence d'images. La fonction de similarité reposant sur l'entropie des images étant non-linéaire, une attention particulière sera portée à l'estimation efficace des paramètres du mouvement. Enfin, la problématique de l'estimation du mouvement étant très similaire à celui de l'asservissement visuel, nous montrerons que la même approche peut être utilisée pour réaliser des tâches de positionnement en robotique. Différents résultats valideront les développements proposés.
keyword : Visual Servoing
Type de document :
Communication dans un congrès
18e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA 2010, 2010, Caen, France, France. 2010
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https://hal.inria.fr/inria-00544775
Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : vendredi 10 décembre 2010 - 16:10:59
Dernière modification le : jeudi 22 février 2018 - 01:24:37
Document(s) archivé(s) le : jeudi 30 juin 2011 - 13:10:39

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  • HAL Id : inria-00544775, version 1

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Amaury Dame, Eric Marchand. Une approche unifiée reposant sur l'information mutuelle pour l'asservissement visuel et le suivi différentiel. 18e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA 2010, 2010, Caen, France, France. 2010. 〈inria-00544775〉

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