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Conference papers

Une approche unifiée reposant sur l'information mutuelle pour l'asservissement visuel et le suivi différentiel

Amaury Dame 1 Eric Marchand 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Dans cet article nous proposons une approche unifié reposant sur l'information mutuelle et permettant la définition tant d'algorithmes de suivi différentiel (dans la lignée du KLT) que d'une alternative originale et robuste à l'utilisation d'informations visuelles géométriques en asservissement visuel. L'information mutuelle est une mesure de recalage introduite dans le cadre de la théorie de l'information et utilisée, principalement, dans le domaine de l'imagerie médicale pour le recalage multimodal. Utilisée récemment pour le suivi, cette mesure de similarité est reconnue pour sa robustesse par rapport aux changements d'illumination ainsi qu'aux occlusions. Nous proposons un cadre général permettant de considérer cette mesure dans le cadre d'un processus d'estimation du mouvement 2D dans une séquence d'images. La fonction de similarité reposant sur l'entropie des images étant non-linéaire, une attention particulière sera portée à l'estimation efficace des paramètres du mouvement. Enfin, la problématique de l'estimation du mouvement étant très similaire à celui de l'asservissement visuel, nous montrerons que la même approche peut être utilisée pour réaliser des tâches de positionnement en robotique. Différents résultats valideront les développements proposés.
keyword : Visual Servoing
Document type :
Conference papers
Complete list of metadata

https://hal.inria.fr/inria-00544775
Contributor : Eric Marchand Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Friday, December 10, 2010 - 4:10:59 PM
Last modification on : Wednesday, June 16, 2021 - 3:41:14 AM
Long-term archiving on: : Thursday, June 30, 2011 - 1:10:39 PM

File

2010_rfia_dame.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : inria-00544775, version 1

Citation

Amaury Dame, Eric Marchand. Une approche unifiée reposant sur l'information mutuelle pour l'asservissement visuel et le suivi différentiel. 18e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA 2010, 2010, Caen, France, France. ⟨inria-00544775⟩

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