Improving monocular plane-based SLAM with inertial measures

Fabien Servant 1, 2 Pascal Houlier 1 E. Marchand 3
3 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Abstract : This article presents a solution to the problem of fusing measurements acquired from a monocular camera with inertial data to achieve simultaneous localization and mapping (SLAM) tasks. This paper describes the models used to correctly integrate inertial and vision data in an EKF-SLAM based application, and ways to perform the fusion on low cost hardware. Both synthetic and real sequences show that our method work and greatly enhance classical SLAM estimation.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'10, 2010, Taipei, Taiwan, Taiwan. pp.3810-3815, 2010
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : jeudi 9 décembre 2010 - 00:18:21
Dernière modification le : jeudi 15 novembre 2018 - 11:57:06
Document(s) archivé(s) le : jeudi 10 mars 2011 - 13:07:10

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Citation

Fabien Servant, Pascal Houlier, E. Marchand. Improving monocular plane-based SLAM with inertial measures. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'10, 2010, Taipei, Taiwan, Taiwan. pp.3810-3815, 2010. 〈inria-00544793〉

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