Ce rapport présente la version finale du système de vision TRIDENT destiné à l'interprétation d'images 3D. Les formes extraites de l'image de la scène à traiter sont mises en correspondance avec leur description qui est donnée par un modèle de type hiérarchique s'apparentant à une grammaire. Le bas niveau du système comprend un outil de segmentation et un outil de recherche et d'identification de surfaces (plans et quadriques) par transformée de Hough 3D. Le modèle pouvant être d'une grande complexité, un module permet d'en vérifier la consistance avant d'en extraire les informations indispensables pour limiter les choix pendant l'interprétation de la scène. La reconnaissance proprement dite est menée par plusieurs analyses fonctionnant en parallèle sur différentes zones de l'image. Les connaissances mises à jour par chacune d'entre elles sont recoupéexpert system puis propagées à l'ensemble du système. Un algorithme de propagation optimal est étudié en détail.