Robot Stereo-hand coordination for grasping cylindric parts

Radu Horaud 1 Yves Dufournaud 1 Long Quan 1
1 MOVI - Modeling, localization, recognition and interpretation in computer vision
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : FR71
Abstract : In this paper we present an algorithm to compute a set-point (i.e. a position to be reached by robot end-effector) automatically from conic features interactively selected by an operator onto the object. We then use a visual servoing algorithm to guide the gripper to its ?nal position. We have tested this algorithm in trying to open a valve with a 6 degree of freedom robot arm, using only visual information and without any model of the valve.
Type de document :
Communication dans un congrès
European Workshop on Hazardous Robotics (HEROS '96), Nov 1996, Barcelona, Spain. 1996
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Soumis le : mardi 3 mai 2011 - 09:14:41
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:20:04
Document(s) archivé(s) le : jeudi 4 août 2011 - 02:47:40

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Radu Horaud, Yves Dufournaud, Long Quan. Robot Stereo-hand coordination for grasping cylindric parts. European Workshop on Hazardous Robotics (HEROS '96), Nov 1996, Barcelona, Spain. 1996. 〈inria-00590064〉

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