On-line Hand-Eye Calibration

Nicolas Andreff 1 Radu Horaud 1 Bernard Espiau 2
1 MOVI - Modeling, localization, recognition and interpretation in computer vision
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : FR71
2 BIP - Biped Robot
Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Abstract : In this paper, we address the problem of hand-eye calibration of arobot mounted video camera. In a first time, we derive a new linear formulation of the problem. This allows an algebraic analysis of the cases that usual approaches do not consider. In a second time, we extend this new formulation into an on-line hand-eye calibration method. This method allows to get rid of the calibration object required by the standard approaches and use unknown scenes instead. Finally, experimental results validate both methods.
Type de document :
Communication dans un congrès
2nd International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM'99), Oct 1999, Ottawa, Canada. IEEE Computer Society, pp.430--436, 1999, 〈10.1109/IM.1999.805374〉
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Soumis le : mardi 3 mai 2011 - 09:21:39
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:54:37
Document(s) archivé(s) le : vendredi 9 novembre 2012 - 10:21:04

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Nicolas Andreff, Radu Horaud, Bernard Espiau. On-line Hand-Eye Calibration. 2nd International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM'99), Oct 1999, Ottawa, Canada. IEEE Computer Society, pp.430--436, 1999, 〈10.1109/IM.1999.805374〉. 〈inria-00590109〉

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