Asservissement visuel de droites par commande découplée et stéréovision

Résumé : L'objectif général de ce travail est d'étudier le comportement et les propriétés de découplage d'une commande de robot manipulateur à l'aide d'une mesure par stéréovision. Pour ce faire, nous avons tenu compte des sensibilités différentes des degrés de liberté vis-à-vis des mesures visuelles et nous avons privilégié une représentation minimale des vecteurs d'état. Nous présentons dans cet article un asservissement 3-D basé sur une approche cinématique pour réaliser la commande du déplacement de caméras embarquées observant des droites dans la scène 3-D. Ces indices visuels ont été choisis car ils apparaissent dans de nombreuses applications relevant de la robotique médicale (aiguille de radiothérapie, axe d'un instrument de chirurgie mini-invasive, modélisation d'un bras d'un patient pour l'assistance visuelle à la physiothérapie,...). En distinguant les cas où la cible correspond à une seule droite (4 ddl) ou à plusieurs droites (6 ddl en général), le torseur cinématique peut être décomposé afin de de réali- ser un découplage complet des commandes. Ceci entraîne une réduction des dimensions des fonctions de tâche des sous-systèmes de commande et évite que la plus grande sensibilité aux erreurs de mesures de certaines composantes du torseur cinématique influe sur les autres. Comme cela a été initié dans [2] pour un système monoculaire, nous proposons ici, dans le cas de la stéréovision, une commande basée sur les coordonnées normalisées de Plücker tout en assurant aussi la stabilité globale. Faisant suite à des résultats de simulation à partir de données artificielles, la validation expérimentale a été réalisée (résultats préliminaires) à l'aide d'un robot manipulateur à 6 ddl et de deux caméras industrielles.
Type de document :
Communication dans un congrès
ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 2011
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Contributeur : Peter Sturm <>
Soumis le : mercredi 25 mai 2011 - 14:08:56
Dernière modification le : samedi 13 janvier 2018 - 01:04:23
Document(s) archivé(s) le : vendredi 26 août 2011 - 02:25:28

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Fadi Alkhalil, Christophe Doignon, Pierre Graebling. Asservissement visuel de droites par commande découplée et stéréovision. ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 2011. 〈inria-00595723〉

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