Asservissement visuel basé sur des informations photométriques

Christophe Collewet 1 Eric Marchand 1 François Chaumette 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Cet article propose une nouvelle façon d'aborder la réalisation de tâches robotiques par asservissement visuel. Contrairement aux approches classiques où l'image est utilisée pour extraire des informations de nature géométrique (points, droites, moments, etc.), les informations visuelles utilisées sont directement la luminance en tout point de l'image. Diverses lois de commande proposées dans la littérature étant alors mises en échec, nous reformulons le problème de l'asservissement visuel comme un problème d'optimisation aboutissant à l'écriture d'une nouvelle loi de commande. Des résultats expérimentaux valident l'approche proposée et montrent sa robustesse vis-à-vis de l'approximation faite sur les profondeurs, de scènes non Lambertiennes ou encore d'occultations partielles de la scène.
Type de document :
Communication dans un congrès
16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, Jan 2008, amiens, France. pp.435-443, 2008
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [9 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.inria.fr/inria-00629827
Contributeur : Christophe Collewet <>
Soumis le : jeudi 6 octobre 2011 - 16:43:29
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:51:26
Document(s) archivé(s) le : samedi 7 janvier 2012 - 02:51:31

Fichier

rfia2008.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : inria-00629827, version 1

Citation

Christophe Collewet, Eric Marchand, François Chaumette. Asservissement visuel basé sur des informations photométriques. 16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, Jan 2008, amiens, France. pp.435-443, 2008. 〈inria-00629827〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

554

Téléchargements de fichiers

219