Accrochage immatériel sûr et précis de véhicules automatiques

Jano Yazbeck 1
1 MAIA - Autonomous intelligent machine
Inria Nancy - Grand Est, LORIA - AIS - Department of Complex Systems, Artificial Intelligence & Robotics
Résumé : Dans cette thèse, nous nous intéressons au problème du suivi en convoi, désigné en anglais par le terme platooning, où un train de robots essaie de suivre un chemin décrit par le leader. Ce chemin, n'étant pas prédéfini mais généré au cours du suivi, est inconnu de tous les robots suiveurs. Dans ce travail, nous choisissons une approche décentralisée locale où chaque robot du convoi observe son voisinage et calcule son contrôle de façon à avoir un suivi stable (absence d'oscillations) et précis (erreur latérale aussi faible que possible). Cette thèse étudie plus précisément le comportement latéral d'un robot du convoi et propose deux contrôleurs s'appuyant sur la mémorisation du chemin suivi par son prédécesseur. Un premier algorithme de contrôle Memo-LAT (Memorization and Look-Ahead Target) calcule une commande latérale continue en utilisant une loi de contrôle analytique. La stabilité de Memo-LAT n'étant pas toujours garantie, nous proposons l'algorithme de contrôle NOC (Non-Oscillatory Convergence) qui prend en compte la courbure du chemin à suivre dans le calcul du comportement latéral. NOC combine une approche géométrique avec une recherche heuristique pour calculer une commande discrète permettant au robot de suivre avec précision le chemin de son prédécesseur sans oscillation.
Type de document :
Thèse
Intelligence artificielle [cs.AI]. Université de Lorraine, 2014. Français
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https://hal.inria.fr/tel-01074868
Contributeur : Jano Yazbeck <>
Soumis le : mercredi 15 octobre 2014 - 16:54:50
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:25:23
Document(s) archivé(s) le : vendredi 16 janvier 2015 - 10:42:29

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  • HAL Id : tel-01074868, version 1

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Jano Yazbeck. Accrochage immatériel sûr et précis de véhicules automatiques. Intelligence artificielle [cs.AI]. Université de Lorraine, 2014. Français. 〈tel-01074868〉

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