La conception de machines de production doit répondre à de nouvelles exigences : intégration dans un système d’information étendu, capacité d’adaptation et de prise de décision décentralisée et virtualisation. Le logiciel de pilotage des machines devenant de plus en plus complexe, de nombreux intergiciels ont été conçus pour en simplifier le développement. La première partie de ce mémoire présente les principaux intergiciels orientés robotique et en identifie les limites. Dans le cas de la conception de systèmes mécatroniques qui doivent réagir rapidement et de façon robuste à des perturbations de leur environnement, nous avons développé une solution logicielle générique de contrôle multiaxe basée sur les caractéristiques suivantes : - respect des standards IEC 61131 et PLCopen Motion Control, - usage des protocoles de communication Ethernet temps réel, - implémentation possible sur une variété de plateformes (PC, PLC, microcontrôleurs), - architecture avec une distribution modulable des composants logiciels et des boucles de contrôle de bas niveau associées en fonction des ressources matérielles disponibles, - intégration au plus bas niveau d’algorithmes de programmation quadratique, - lien haute-fidélité entre machine réelle et machine virtuelle exploitant une simulation intégrée. Le mémoire présente la démarche suivie pour concevoir de façon générique des logiciels de contrôle de mécanismes et de robots et illustre cette approche avec le développement logiciel d’un préhenseur multidigital sous-actionné et la création de jumeaux numériques connectés.