Nous proposons une commande robuste du moteur pas-à-pas sans capteur de position ni de vitesse, et ne nécessitant que des mesures des courants et des tensions. Nous présentons dans un premier temps des observateurs basés sur des modes glissants du 2ème ordre estimant la position et la vitesse du rotor, puis nous établissons une loi de commande robuste, elle même basée sur des modes glissants, et faisant intervenir ces estimations. La stabilité des observateurs et de la loi de commande est ensuite traitée. Des résultats obtenus en simulation démontrent l'intérêt et la robustesse de ces méthodes.