Passivity-based switching control of flexible-joint complementarity mechanical systems

Irinel-Constantin Morarescu 1 Bernard Brogliato 1, *
* Auteur correspondant
1 BIPOP - Modelling, Simulation, Control and Optimization of Non-Smooth Dynamical Systems
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble
Abstract : In this study one considers the tracking control problem of a class of nonsmooth Lagrangian systems with flexible joints and subject to frictionless unilateral constraints. The task under consideration consists of a succession of free-motion and constrained-motion phases. Particular attention is paid to impacting and detachment phases. A passivity-based switching controller that allows one to extend the stability analysis described in our previous works to the case of systems with lumped flexibilities, is proposed. Numerical tests show the effectiveness of the controller.
Type de document :
Article dans une revue
Automatica, Elsevier, 2010, 46 (1), pp.160-166. 〈10.1016/j.automatica.2009.10.023〉
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [13 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.inria.fr/hal-00755991
Contributeur : Bernard Brogliato <>
Soumis le : mercredi 1 novembre 2017 - 16:36:12
Dernière modification le : vendredi 7 septembre 2018 - 16:06:02
Document(s) archivé(s) le : vendredi 2 février 2018 - 12:48:55

Fichier

IMBB.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

Collections

Citation

Irinel-Constantin Morarescu, Bernard Brogliato. Passivity-based switching control of flexible-joint complementarity mechanical systems. Automatica, Elsevier, 2010, 46 (1), pp.160-166. 〈10.1016/j.automatica.2009.10.023〉. 〈hal-00755991〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

319

Téléchargements de fichiers

27