Analysis of explicit and implicit discrete-time equivalent-control based sliding mode controllers

Olivier Huber 1, * Vincent Acary 1, * Bernard Brogliato 1, *
* Auteur correspondant
1 BIPOP - Modelling, Simulation, Control and Optimization of Non-Smooth Dynamical Systems
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble
Résumé : Dans ce rapport, differentes techniques de discretisation temporelle pour le contrôle par modes glissants sont présentées. Une nouvelle structure de contrôle par modes glissants est proposée pour des systèmes linéaires invariants. Elle ne comporte pas d'erreur dans la discretisation de la partie équivalente du contrôle. Des résultats de simulations avec divers contrôlleurs par modes glissants sont présentées, avec ou sans perturbation. Ils illustrent les phénomènes qui peuvent être observés suivant le type de discretisation utilisé. Pour finir, la stabilité de la nouvelle structure de contrôle est étudiée.
Type de document :
Rapport
[Research Report] RR-8383, INRIA. 2013, pp.23
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Contributeur : Olivier Huber <>
Soumis le : lundi 21 octobre 2013 - 14:15:33
Dernière modification le : vendredi 7 septembre 2018 - 16:06:02
Document(s) archivé(s) le : vendredi 7 avril 2017 - 14:07:14

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Identifiants

  • HAL Id : hal-00875209, version 1
  • ARXIV : 1310.6004

Citation

Olivier Huber, Vincent Acary, Bernard Brogliato. Analysis of explicit and implicit discrete-time equivalent-control based sliding mode controllers. [Research Report] RR-8383, INRIA. 2013, pp.23. 〈hal-00875209〉

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