Explicit formula for a general integral of motion for a class of mechanical systems subject to holonomic constraint

J.-W. Perram 1 Anton Shiriaev 1 Carlos Canudas de Wit 2 Frédéric Grognard 3
1 The Maersk Mc-Kinney Moller Institute
2 LAG - Laboratoire d'automatique de Grenoble
3 COMORE - Modeling and control of renewable resources
LOV - Laboratoire d'océanographie de Villefranche, CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Abstract : The paper suggests an explicit form of a general integral of motion for the dynamics of a mechanical system with n degrees of freedom, while the system is subject to n − 1 holonomic constraints. The computation of this integral is given for the cart-pendulum with three different holonomic constraints.
Keywords : Mechanical systems conserved quantities holonomic constraints zero dynamics
Type de document :
Communication dans un congrès
2nd IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Mar 2004, Sevilla, Spain. pp.99-104, 2003
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Contributeur : Frédéric Grognard <>
Soumis le : vendredi 5 décembre 2014 - 17:05:21
Dernière modification le : mercredi 21 mars 2018 - 18:57:24
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J.-W. Perram, Anton Shiriaev, Carlos Canudas de Wit, Frédéric Grognard. Explicit formula for a general integral of motion for a class of mechanical systems subject to holonomic constraint. 2nd IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Mar 2004, Sevilla, Spain. pp.99-104, 2003. 〈hal-01091637〉

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