Explicit formula for a general integral of motion for a class of mechanical systems subject to holonomic constraint

Abstract : The paper suggests an explicit form of a general integral of motion for the dynamics of a mechanical system with n degrees of freedom, while the system is subject to n − 1 holonomic constraints. The computation of this integral is given for the cart-pendulum with three different holonomic constraints.
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Communication dans un congrès
2nd IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Mar 2004, Sevilla, Spain. pp.99-104, 2003
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Contributeur : Frédéric Grognard <>
Soumis le : vendredi 5 décembre 2014 - 17:05:21
Dernière modification le : vendredi 12 janvier 2018 - 01:56:25
Document(s) archivé(s) le : lundi 9 mars 2015 - 06:05:23

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J.-W. Perram, Anton Shiriaev, Carlos Canudas de Wit, Frédéric Grognard. Explicit formula for a general integral of motion for a class of mechanical systems subject to holonomic constraint. 2nd IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Mar 2004, Sevilla, Spain. pp.99-104, 2003. 〈hal-01091637〉

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