Further Analysis of the 2-2 Wire-Driven Parallel Crane

Jean-Pierre Merlet 1
1 HEPHAISTOS - HExapode, PHysiologie, AssISTance et Objets de Service
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Abstract : The 2-2 wire-driven parallel crane is the most simple planar parallel crane actuated by wires with two wires connected at two different points on the platform. We present original contributions on the kinematics of such robot, namely full inverse kinematics, trajectory, static and singularity analysis in the joint space.
Type de document :
Communication dans un congrès
Federico Thomas and Alba Perez Gracia. CK2013 - 6th Int. Workshop on Computational Kinematics, May 2013, Barcelone, Spain. 2013, Computational Kinematics. 〈10.1007/978-94-007-7214-4_2〉
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https://hal.inria.fr/hal-01211797
Contributeur : Jean-Pierre Merlet <>
Soumis le : lundi 5 octobre 2015 - 17:50:49
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 16:22:49
Document(s) archivé(s) le : mercredi 6 janvier 2016 - 10:52:08

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Jean-Pierre Merlet. Further Analysis of the 2-2 Wire-Driven Parallel Crane. Federico Thomas and Alba Perez Gracia. CK2013 - 6th Int. Workshop on Computational Kinematics, May 2013, Barcelone, Spain. 2013, Computational Kinematics. 〈10.1007/978-94-007-7214-4_2〉. 〈hal-01211797〉

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