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Journal articles
The Tele-MAGMaS: An Aerial-Ground Comanipulator System
Nicolas Staub
1
Mostafa Mohammadi
2
Davide Bicego
1
Quentin Delamare
3
Hyunsoo Yang
4
Domenico Prattichizzo
2
Paolo Robuffo Giordano
3
Dongjun Lee
4
Antonio Franchi
1
1
LAAS-RIS - Équipe Robotique et InteractionS
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes
2
SIRSlab
3
RAINBOW - Sensor-based and interactive robotics
Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Nicolas Staub 1
Mail :
Author IdHAL : nicolas-staub ORCID : https://orcid.org/0000-0002-3889-2396
Mostafa Mohammadi 2
Author
Davide Bicego 1
Author
Quentin Delamare 3
Author
Hyunsoo Yang 4
Author
Domenico Prattichizzo 2
Author
Paolo Robuffo Giordano 3
Author Employer institution : Centre National de la Recherche Scientifique
Dongjun Lee 4
Author
Antonio Franchi 1
Mail :
Author Employer institution : Équipe Robotique et InteractionS IdHAL : antonio-franchi arXiv : https://arxiv.org/a/antoniofranchi ORCID : https://orcid.org/0000-0002-5670-1282
1
LAAS-RIS - Équipe Robotique et InteractionS ( - France)
- LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (7 Av du colonel Roche 31077 TOULOUSE CEDEX 4 - France)
- Toulouse INP - Institut National Polytechnique (Toulouse) (France)
- Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées (41 Allée Jules Guesde, 31000 Toulouse - France)
- INSA Toulouse - Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (135, avenue de Rangueil - 31077 Toulouse cedex 4 - France)
- UT3 - Université Toulouse III - Paul Sabatier (118 route de Narbonne - 31062 Toulouse - France)
- Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées (41 Allée Jules Guesde, 31000 Toulouse - France)
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UPR8001 (France)
- UT1 - Université Toulouse 1 Capitole (2 rue du Doyen-Gabriel-Marty - 31042 Toulouse Cedex 9 - France)
- UT2J - Université Toulouse - Jean Jaurès (5 allées Antonio Machado - 31058 Toulouse Cedex 9 - France)
- Toulouse INP - Institut National Polytechnique (Toulouse) (France)
2
SIRSlab (Italy)
3
RAINBOW - Sensor-based and interactive robotics (Campus de Beaulieu
35042 Rennes cedex - France)
- Inria Rennes – Bretagne Atlantique (Campus de beaulieu
35042 Rennes cedex - France)
- Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France)
- IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE (France)
- IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (Avenue du général Leclerc
Campus de Beaulieu
35042 RENNES CEDEX - France)
- UR1 - Université de Rennes 1 (2 rue du Thabor - CS 46510 - 35065 Rennes cedex - France)
- UNIV-RENNES - Université de Rennes (France)
- INSA Rennes - Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (20, avenue des Buttes de Coësmes - CS 70839 - 35708 Rennes cedex 7 - France)
- UBS - Université de Bretagne Sud (BP 92116 - 56321 Lorient cedex - France)
- ENS Rennes - École normale supérieure - Rennes (Campus de Ker Lann - avenue Robert Schuman - 35170 Bruz - France)
- Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France)
- CentraleSupélec (3, rue Joliot Curie, Plateau de Moulon, 91192 GIF-SUR-YVETTE Cedex - France)
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR6074 (France)
- IMT Atlantique - IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (Campus Brest : Technopôle Brest-Iroise CS 8381829238 BREST Cedex 3 -
Campus Nantes : 4, rue Alfred Kastler- La chantrerie 44300 NANTES -
Campus Rennes : 2 Rue de la Châtaigneraie, 35510 CESSON SEVIGNE - France)
- IMT - Institut Mines-Télécom [Paris] (37-39 Rue Dareau, 75014 Paris - France)
- UR1 - Université de Rennes 1 (2 rue du Thabor - CS 46510 - 35065 Rennes cedex - France)
- IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (Avenue du général Leclerc
Campus de Beaulieu
35042 RENNES CEDEX - France)
4
SNU - Seoul National University [Seoul] (1 Gwanak-ro, Gwanak-gu, Seoul 151-742 - South Korea)
Abstract : The manipulation of large objects by robotic systems is a challenge for applications in the construction industry, industrial decommissioning, and urban search and rescue (USAR). These are associated with dangerous environments and thus motivate devising robotic solutions to replace human presence. Furthermore, they often require manipulation of long objects, such as pipes, bars, beams, and metal frameworks, with limited access to their center of mass (CoM).
Document type :
Journal articles
Domain :
Complete list of metadatas
https://hal.inria.fr/hal-01935127
Contributor : Eric Marchand <>
Submitted on : Monday, November 26, 2018 - 2:50:07 PM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:52 PM
Document(s) archivé(s) le : Wednesday, February 27, 2019 - 2:12:55 PM
Contributor : Eric Marchand <>
Submitted on : Monday, November 26, 2018 - 2:50:07 PM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:52 PM
Document(s) archivé(s) le : Wednesday, February 27, 2019 - 2:12:55 PM
File
2018_ieeeram_staub.pdf
Files produced by the author(s)
Identifiers
- HAL Id : hal-01935127, version 1
- DOI : 10.1109/MRA.2018.2871344
Collections
CNRS | UNIV-RENNES1 | CENTRALESUPELEC | IRISA | INRIA | INSA-TOULOUSE | LAAS-ROBOTIQUE | LAAS | LAAS-RIS | INSA-GROUPE | UR1-UFR-ISTIC | UNIV-RENNES | UNIV-TLSE3 | UT1-CAPITOLE | UNIV-TLSE2
Citation
Nicolas Staub, Mostafa Mohammadi, Davide Bicego, Quentin Delamare, Hyunsoo Yang, et al.. The Tele-MAGMaS: An Aerial-Ground Comanipulator System. IEEE Robotics and Automation Magazine, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2018, 25 (4), pp.66-75. ⟨10.1109/MRA.2018.2871344⟩. ⟨hal-01935127⟩
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