Collision detection and isolation on a robot using joint torque sensing

Joao Bimbo; Claudio Pacchierotti; Nikos Tsagarakis; Domenico Prattichizzo

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Collision detection and isolation on a robot using joint torque sensing

Joao Bimbo ¹ Claudio Pacchierotti ² Nikos Tsagarakis ¹ Domenico Prattichizzo ^{3, 1}

1 IIT - Istituto Italiano di Tecnologia

2 RAINBOW - Sensor-based and interactive robotics

Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE

3 UNISI - Università degli Studi di Siena

Joao Bimbo ¹ AuthorId : 1595983
Author

Claudio Pacchierotti ² AuthorId : 1504019
Mail :
Author IdHAL : claudio-pacchierotti ORCID : https://orcid.org/0000-0002-8006-9168

Nikos G Tsagarakis ¹ AuthorId : 1413327
Author

Domenico Prattichizzo ^{3, 1} AuthorId : 1097982
Author

1 IIT - Istituto Italiano di Tecnologia (Via Morego, 30 16163 Genova - Italy) StructId : 325272

2 RAINBOW - Sensor-based and interactive robotics (Campus de Beaulieu 35042 Rennes cedex - France) StructId : 525244

Inria Rennes – Bretagne Atlantique (Campus de beaulieu 35042 Rennes cedex - France) StructId : 419153
- Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) StructId : 300009
IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE (France) StructId : 491232
- IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (Avenue du général Leclerc Campus de Beaulieu 35042 RENNES CEDEX - France) StructId : 490899
  - CentraleSupélec (3, rue Joliot Curie, Plateau de Moulon, 91192 GIF-SUR-YVETTE Cedex - France) StructId : 411575
  - CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR6074 (France) StructId : 441569
  - ENS Rennes - École normale supérieure - Rennes (Campus de Ker Lann - avenue Robert Schuman - 35170 Bruz - France) StructId : 247362
  - Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) StructId : 300009
  - INSA Rennes - Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (20, avenue des Buttes de Coësmes - CS 70839 - 35708 Rennes cedex 7 - France) StructId : 117606
    - INSA - Institut National des Sciences Appliquées (France) StructId : 301232
    - UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
  - IMT Atlantique - IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (Campus Brest : Technopôle Brest-Iroise CS 8381829238 BREST Cedex 3 - Campus Nantes : 4, rue Alfred Kastler- La chantrerie 44300 NANTES - Campus Rennes : 2 Rue de la Châtaigneraie, 35510 CESSON SEVIGNE - France) StructId : 481355
    - IMT - Institut Mines-Télécom [Paris] (37-39 Rue Dareau, 75014 Paris - France) StructId : 302102
  - UBS - Université de Bretagne Sud (BP 92116 - 56321 Lorient cedex - France) StructId : 172265
  - UR1 - Université de Rennes 1 (2 rue du Thabor - CS 46510 - 35065 Rennes cedex - France) StructId : 105160
    - UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860

3 UNISI - Università degli Studi di Siena (Rettorato - Via Banchi di Sotto 55 - 53100 Siena - Italy) StructId : 105124

Document type :

Conference papers

Domain :

Computer Science [cs] / Robotics [cs.RO]

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https://hal.inria.fr/hal-02197009
Contributor : Claudio Pacchierotti <>
Submitted on : Monday, July 29, 2019 - 7:53:49 PM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:53 PM

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Joao Bimbo, Claudio Pacchierotti, Nikos Tsagarakis, Domenico Prattichizzo. Collision detection and isolation on a robot using joint torque sensing. IROS 2019 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nov 2019, Macau, Macau SAR China. pp.1-6. ⟨hal-02197009⟩

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