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Conference papers

Commande référencée vision d'une plateforme de Gough-Stewart par observation deséléments cinématiques Vision-based control of a Gough-Stewart parallel mechanism using legs observation

Résumé : Cet article présente une nouvelle approche de la com-mande référencée vision des mécanismes parallèles. Elle est basée sur le concept de redondance métrologique qui simplifie leurs modèles géométriques en utilisant des cap-teurs proprioceptifs additionnels. En observant les jambes du mécanisme, la vision fournit, dans un repère cartésien, une mesure extéroceptive de l'état interne du mécanisme. Formellement, il s'agit d'exprimer, par un concept original , la commande cinématique référencée vision des mécanismes parallèles. La commande utilise la mesure vi-suelle de la direction des jambes, plutôt qu'une mire placée sur l'organe terminal. La méthode est illustrée et validée par une simulation de la plateforme de Gough-Stewart. Abstract This paper presents a novel approach for vision-based control of the end-effector of parallel mechanisms. It is based on the metrological redundancy paradigm, which simplifies their kinematic models by introducing additional proprioceptive sensors. By observing the mechanism legs, vision replaces advantageously these sensors by delivering , in a Cartesian frame, an exteroceptive measurement of the internal state of the mechanism. Formally, the latter is expressed by an original concept of vision-based kinematics for parallel mechanisms. Based on it, control is derived that visually servoes the direction of the legs, rather than the end-effector pose. The method is illustrated and validated on a Gough-Stewart platform simulation.
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Conference papers
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https://hal.inria.fr/hal-02467201
Contributor : Philippe Martinet <>
Submitted on : Tuesday, February 4, 2020 - 9:05:45 PM
Last modification on : Wednesday, September 9, 2020 - 10:50:17 AM

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orasis05tej.pdf
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  • HAL Id : hal-02467201, version 1

Citation

Tej Dallej, Nicolas Andreff, Philippe Martinet. Commande référencée vision d'une plateforme de Gough-Stewart par observation deséléments cinématiques Vision-based control of a Gough-Stewart parallel mechanism using legs observation. Neuvièmes Journées des Jeunes Chercheurs en Vision par Ordinateur, ORASIS'05, May 2005, Fournols, France. ⟨hal-02467201⟩

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