Ce manuscrit explore les avancées en robotique, mettant l'accent sur l'estimation de la pose, les stratégies de contrôle et l'adaptabilité dans des environnements collaboratifs. Le contrôleur prédictif linéaire proposé fonctionne dans SE(3), facilitant les transitions adaptatives de tâches, la replanification en ligne et la conformité aux contraintes changeantes de l'espace de travail. Le contrôleur démontre une adaptabilité pratique à la présence humaine et des mises à jour dynamiques des poses cibles cartésiennes (en termes de position et d'orientation). Le manuscrit introduit également un Contrôle Prédictif conscient de l'action, comblant le fossé entre la planification dans l'espace de tâche et l'action. Ces concepts sont formalisés dans une architecture de contrôle modulaire, validée par des expériences avec des robots Franka Emika, assurant une réalisation optimale des tâches en tenant compte des contraintes d'espace joint, permettant des modifications dynamiques en temps réel dans des scénarios collaboratifs.