Computational details for : "Differential Dynamic Programming for Maximum a Posteriori Centroidal State Estimation of Legged Robots" - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Accéder directement au contenu
Rapport (Rapport De Recherche) Année : 2021

Computational details for : "Differential Dynamic Programming for Maximum a Posteriori Centroidal State Estimation of Legged Robots"

Résumé

This document complements the paper entitled "Differential Dynamic Programming for Maximum a Posteriori Centroidal State Estimation of Legged Robots" [1]. The purpose of this work was to estimate the centroidal dynamics of legged robots by formulating a maximum a posteriori problem and solving it thanks to differential dynamic programming (DDP).

Domaines

Robotique [cs.RO]
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Bailly François  : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://hal.science/hal-03180052

Soumis le : jeudi 25 mars 2021-11:40:39

Dernière modification le : vendredi 19 avril 2024-16:18:58

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Dates et versions

hal-03180052 , version 1 (24-03-2021)
hal-03180052 , version 2 (25-03-2021)
hal-03180052 , version 3 (25-03-2021)
hal-03180052 , version 4 (25-03-2021)

Identifiants

  • HAL Id : hal-03180052 , version 2

Citer

François Bailly, Justin Carpentier, Philippe Souères. Computational details for : "Differential Dynamic Programming for Maximum a Posteriori Centroidal State Estimation of Legged Robots". [Research Report] LAAS-CNRS; Université de Montréal. 2021. ⟨hal-03180052v2⟩

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