Online Generation of Cyclic Trajectories Synchronized with Sensor Input

Résumé : On s'intéresse à la question suivante : comment synchroniser en ligne une commande cyclique avec un signal capteur lui aussi cyclique ? Nous modélisons notre mesure à l'aide d'un oscillateur non-lineaire, et en construisons un observateur. Ensuite, on vient "filtrer" les mesures capteur à l'aide de l'observateur. Ce dernier étant également un oscillateur, il est possible d'estimer sa phase, et de générer une commande paramètrée temporellement par cette phase. Nous évaluons la méthode et caractérisons sa robustesse aux erreurs d'estimation des paramètres, ainsi qu'aux changements de rythme du signal d'entrée. Finallement, une application de cette méthode à la réhabilitation fonctionnelle des patients hémiplégiques est présentée.
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00125063
Contributeur : Rodolphe Héliot <>
Soumis le : jeudi 7 juin 2007 - 11:20:00
Dernière modification le : mardi 25 septembre 2018 - 01:20:10
Document(s) archivé(s) le : jeudi 23 septembre 2010 - 15:48:38

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  • HAL Id : inria-00125063, version 3

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Rodolphe Héliot, Bernard Espiau. Online Generation of Cyclic Trajectories Synchronized with Sensor Input. [Research Report] RR-6101, INRIA. 2006, pp.28. 〈inria-00125063v3〉

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