The planar rocking-block: analysis of kinematic restitution laws, and a new rigid-body impact model with friction

Hongjian Zhang 1 Bernard Brogliato 2
2 BIPOP - Modelling, Simulation, Control and Optimization of Non-Smooth Dynamical Systems
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble
Résumé : Dans ce rapport nous commen\c cons par l'analyse d'une loi d'impact cinématique généralisée (á la Newton) pour le cas d'un bloc planaire qui impacte un sol rigide. Les relations avec la loi classique de restitution de vitesse angulaire sont examinées en détail. Ensuite une nouvelle loi d'impact proposée dans \cite{liu2008a,liu2008b,liu2009a,liu2009b} est appliquée. Les simulations numériques concernent les dynamique de type free-rocking (avec fondation fixe), ainsi que les dynamiques avec fondation mobile, telle que le retournement (overturning). Les résultats numériques sont comparés á de nombreux résultats expérimentaux qui les valident
Type de document :
Rapport
[Research Report] RR-7580, INRIA. 2011
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00579231
Contributeur : Bernard Brogliato <>
Soumis le : mercredi 23 mars 2011 - 16:09:07
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:58:13
Document(s) archivé(s) le : dimanche 4 décembre 2016 - 00:09:07

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  • HAL Id : inria-00579231, version 2

Citation

Hongjian Zhang, Bernard Brogliato. The planar rocking-block: analysis of kinematic restitution laws, and a new rigid-body impact model with friction. [Research Report] RR-7580, INRIA. 2011. 〈inria-00579231v2〉

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