Real-time Visuomotor Update of an Active Binocular Head

Michael Sapienza 1 Miles Hansard 2 Radu Horaud 3
2 School of Electronic Engineering and Computer Science
EECS - School of Electronic Engineering and Computer Science
3 PERCEPTION - Interpretation and Modelling of Images and Videos
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble
Résumé : Afin qu'une tête binoculaire puisse effectuer le suivi optimal en 3D, elle devrait être en mesure de pointer ses caméras activement, tout en conservant l'étalonnage géométrique. Dans ce travail nous présentons une procédure de mise à jour de calibration qui permet à une tête robotique de fixer et de reconstruire simultanément, un objet en mouvement en temps réel. La méthode de mise à jour est basée sur une cartographie du moteur basée sur des d'images. Les estimations des orientations appareil, estimée à un stade déconnecté. Suite à cela, une procédure rapide en ligne est présentée afin de mettre à jour l'étalonnage d'une paire de caméras actives. L'approche proposée est idéale pour les applications de vision active, car aucun traitement d'image est nécessaire à l'exécution de la portée de l'étalonnage du système ou pour maintenir les paramètres d'étalonnage lors de convergence caméra. Nous montrons que cette technique basée sur homographie permet un robot binoculaire active fixer et suivre un objet, tout en effectuant simultanément la reconstruction 3D en temps réel.
Type de document :
Rapport
[Research Report] RR-7682, INRIA. 2012
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Contributeur : Team Perception <>
Soumis le : mardi 28 août 2012 - 10:43:58
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 01:48:44
Document(s) archivé(s) le : jeudi 29 novembre 2012 - 03:35:33

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Michael Sapienza, Miles Hansard, Radu Horaud. Real-time Visuomotor Update of an Active Binocular Head. [Research Report] RR-7682, INRIA. 2012. 〈inria-00608769v3〉

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