Afin qu'une tête binoculaire puisse effectuer le suivi optimal en 3D, elle devrait être en mesure de pointer ses caméras activement, tout en conservant l'étalonnage géométrique. Dans ce travail nous présentons une procédure de mise à jour de calibration qui permet à une tête robotique de fixer et de reconstruire simultanément, un objet en mouvement en temps réel. La méthode de mise à jour est basée sur une cartographie du moteur basée sur des d'images. Les estimations des orientations appareil, estimée à un stade déconnecté. Suite à cela, une procédure rapide en ligne est présentée afin de mettre à jour l'étalonnage d'une paire de caméras actives. L'approche proposée est idéale pour les applications de vision active, car aucun traitement d'image est nécessaire à l'exécution de la portée de l'étalonnage du système ou pour maintenir les paramètres d'étalonnage lors de convergence caméra. Nous montrons que cette technique basée sur homographie permet un robot binoculaire active fixer et suivre un objet, tout en effectuant simultanément la reconstruction 3D en temps réel.